Původní název sídla v kotlině říčky Javorky byl Nová Ves (roku 1267), roku 1557 se objevuje Bělehrad (podle nového bílého zámku), roku 1603 Bělohrad.
Tvrz, která předcházela zámku, nesla jméno Koštofrank (castellum francum - svobodný hrad). V roce 1885 byly založeny lázně. Zámek byl roku 1721 barokně přestavěn. Na jeho východní straně je menší park s pozdně empírovou oranžerií z roku 1831, dnes památníkem místního rodáka K. V. Raise.
Barokní kostel Všech svatých pochází z konce 17. století. Na lázeňský komplex navazuje přírodní park Bažantnice, oblíbené místo vycházek a sportovních možností (tenis).
