Klidné letovisko a městečko v Podkrkonoší. Ve 12. století zde stával knížecí hrad, od roku 1241 do husitských válek komenda řádu německých rytířů. Na místě hradu byl v letech 1693 - 1701 postaven barokní zámek, později empírově upravený. Ve 13. století byl postaven raně gotický kostel.
V Miletíně je rodný domek spisovatele a básníka K. J. Erbena (1811 - 1870). Na náměstí najdete jeho pomník.