Hrad Lukov byl založen někdy kolem roku 1300 a později víckrát rozšiřován. V roce 1621 jej dobyli vzbouření Valaši a roku 1626 se zde usadil Jan Adam z Víckova, který se tady udržel až do roku 1637. Lukov byl jedním z největších center valašského odboje proti císaři. V roce 1643 švédský generál Torstenson nechal strhnout lukovské hradby. Roku 1780 byl hrad opuštěn a materiál postupně rozebírán.
Nedaleko hradního areálu jsou romantické skály Karálky, oblíbené jako cvičné horolezecké terény.